最早的折疊床是戰國晚期出現的，它的結構大體上分為床身，床欄和床屜三部分構成。每半邊床身分別由床檔、床枋、檔枋連絞木等組成。這樣的床可以折疊，折疊后床架的長和寬都會變小很多。折疊床在用料上一般都采用較堅硬的木材。杭州形象宣傳片

在中國歷朝皇帝中，有兩個別具特色的木匠皇帝，在木匠活方面已經達到登峰造極又走火入魔的程度。一個是能自己設計巨型龍舟的大胖子皇帝元順帝，最后被朱元璋趕出中原；另一個就是朱元璋自己的后代，“天才木匠”明熹宗朱由校，此人便是史上第一張折疊床的發明者和制造者。

折疊床的問世給人們帶來了生活的便利，甚至已經有人為此申請了專利。一種可調式折疊床椅由床架、活動座椅、可折疊腳板、床架支腿、前床幫和后床幫等組成，其特征在于：將以上各件組合在一起，可以形成一鋪臥床和一張帶桌面的座椅。本實用新型的特點是具有極大的人性化，使用功能大大超過現在大醫院的提升式病床，該病床靠背提升角度小，只能躺臥，用餐需加小桌放在床上，并且造價較高。本實用新型完全克服上述缺點，既可躺臥，又可坐立，并有獨立桌面供病人使用，靠椅的靠背調節角度大，可將床疊成一張平板,極便于儲存和搬運。杭州宣傳片制作公司

從材質上講，折疊床種類有：竹質、木質、金屬、牛津布、特斯林等材質的折疊床。

較早的有竹質、木質、金屬等材質的折疊床的折疊方式多以對折為主。有六個床腳，可折疊起來與床面成一平面。其特點是硬質結構的，較重，體積大。因此多以居家使用為主。各地均有生產和銷售。杭州廣告制作

另外，牛津布、特斯林材質的折疊則床以軟性的牛津布、特斯林布為床面，主結構為圓鋼管類似關節原理構成“骨架”，折疊方式比較靈活多樣，并可以折疊成躺椅。其特點是：軟性的，重量輕，體積小。廣泛應用于居家、辦公、午休、休閑等方面。因其靈活輕便，價格便宜的特點及用途的廣泛性，這類折疊床又被人們稱為：折疊躺椅、折疊椅、午休椅、午睡椅、午休床、午睡床行軍床等。各地人們的認識不同叫法也不一。